Die ersten Bewohner Nepals kamen aus Tibet und Indien. Über das Tal von Katmandu, dessen Geschichte eng mit der Nepals verknüpft ist, berichten bereits frühe indische Chroniken. Im 4. und 5. Jahrhundert n. Chr. entstand die hinduistische Licchavi-Dynastie; zahlreiche Bauten und Inschriften aus dieser Zeit sind heute noch erhalten. Im Jahr 1324 wurde Nepal von Truppen der Rajputen überrannt, die auf der Flucht vor den einfallenden Muslimen waren. Während der Herrschaft der Malla (12.-18. Jahrhundert), trotz des Zerfalls des Landes in drei Einzelreiche zum Ende des 15. Jahrhunderts, setzte eine kulturelle Hochblüte ein. Bereits ab 1559 beherrschte die Gurkha-Dynastie der Shaha das heutige Nepal. Nachdem Prthivinarayan 1768 die drei Reiche endgültig vereinnahmt hatte, versuchten die Gurkha 1790 Tibet zu erobern, wurden aber zwei Jahre später von chinesischen Truppen zurückgeschlagen, die kurzzeitig auch einen Teil Nepals besetzt hielten.

Die Beziehungen zwischen den Gurkha und den Briten in Indien waren zwischen 1791 und 1803 vertraglich geregelt. Aufgrund von Grenzstreitigkeiten beriefen die Briten ihren Vertreter aus der nepalesischen Hauptstadt ab. Die Spannungen nahmen im Lauf der nächsten zehn Jahre ständig zu, so dass die Briten Nepal im November 1814 den Krieg erklärten. Den folgenden Konflikt konnten die Briten 1815 letztlich für sich entscheiden. In dem 1816 von der nepalesischen Regierung ratifizierten Friedensvertrag verpflichtete sich Nepal zur Abtretung eines Großteiles der Terai-Region sowie weiterer Grenzgebiete.

Während der folgenden 30 Jahre rangen in Nepal probritische und antibritische Kräfte um die Macht im Staate. 1846 gelang es dem aus der Rana-Familie entstammenden probritischen Offizier Sir Jung Bahadur, die Kontrolle über die Regierung zu erlangen und das Amt des Premierministers zu bekleiden. Jung Bahadur begründete die lange Herrschaft der Familie Rana, unter der das Amt des Premierministers erblich war. Im Jahr 1854 unterwarf Jung Bahadur Tibet. Im Friedensvertrag von 1856 räumte Tibet Nepal diplomatische Vorrechte und Handelsprivilegien ein und verpflichtete sich darüber hinaus zur Zahlung jährlicher Tributleistungen.

Nepal unterstützte die Briten bei der Niederschlagung des Großen Indischen Aufstands von 1857 bis 1859 (Sepoyaufstand) und während des 1. Weltkrieges. In einem 1923 geschlossenen Vertrag bestätigten die Briten erneut die Unabhängigkeit Nepals. Im 2. Weltkrieg unterstützte das Land die Alliierten.

Das erbliche Rana-Regime sah sich 1949 zunehmender Kritik ausgesetzt, insbesondere seitens in Indien lebender Dissidenten. Schließlich gelang es der politischen Reformbewegung, die von der indischen Regierung genehmigt und von der neu gegründeten Nepalesischen Kongresspartei (NCP) angeführt wurde, König Tribhuvan Bir Bikram Schah für ihre Ziele zu gewinnen. Wie seine Vorgänger hatte er unter dem Rana-Regime lediglich repräsentative Aufgaben. Sein Eingreifen in die innenpolitischen Auseinandersetzungen verschärfte jedoch die Krise; am 7. November 1950 wurde er von Premierminister Maharaja Mohan Shumsher Rana gestürzt. Wenige Tage später gelang dem König die Flucht nach Indien. Der indische Premierminister Jawaharlal Nehru weigerte sich, den Sturz König Tribhuvans anzuerkennen und forderte eine demokratische Umstrukturierung der nepalesischen Regierung sowie die Wahl einer verfassunggebenden Versammlung.

Premierminister Rana ging am 8. Januar 1951 auf Nehrus Forderungen ein. Innerhalb weniger Wochen wurden Mitglieder der Kongresspartei in das Kabinett aufgenommen. Am 15. Februar kehrte der König auf den Thron zurück. Am 16. Februar 1951 gipfelten die Spannungen zwischen den Anhängern Ranas und der Kongresspartei im Sturz von Premierminister Rana und der Bildung eines Kabinetts aus Mitgliedern der Kongresspartei und der Unabhängigen unter der Leitung des Parteiführers der NCP, Matrika Prasad Koirala.

Als ersten Schritt auf dem Weg zu einer Verfassung berief der König am 4. Juli 1952 eine beratende Versammlung ein. Die Anhänger des alten aristokratischen Systems boykottierten jedoch die demokratischen Entwicklungen, was schließlich zum Zusammenbruch des neuen Systems führte. Ende der fünfziger Jahre hielten die politischen Unruhen an; es kam zu mehreren Regierungswechseln, zeitweise übernahm auch der König die direkte Herrschaft. König Tribhuvan starb 1955; Nachfolger wurde sein Sohn Mahendra Bir Bikram Schah. Im Februar 1959 trat die erste demokratische Verfassung des Landes in Kraft, die dem König u. a. das Recht einräumte, das Parlament zu entlassen. Die ersten Wahlen zu einem aus zwei Kammern bestehenden Parlament fanden statt. Ergebnis war eine überwältigende Mehrheit für die Kongresspartei; Bisheswar Prasad Koirala, Halbbruder des früheren Premierministers, wurde mit der Regierungsbildung beauftragt. Im Dezember 1960 entließ König Mahendra die Regierung und löste das Parlament auf; ein Jahr später wurden sämtliche Parteien verboten. 1962 erließ er eine neue Verfassung, die ihm mit dem Panchayat-System eine beherrschende politische Stellung einräumte. Die Regierung führte daraufhin soziale Reformen durch, u. a. eine Landreform und die Aufhebung des Kastenwesens.

Als der König 1972 starb, bestieg sein Sohn Birendra Bir Bikram den Thron. Der junge König übte zunächst eine starke Kontrolle auf die Regierung aus und versuchte, die vom früheren Premierminister Bisheswar Prasad Koirala angeführte Reformbewegung zu unterdrücken. Nachdem die antimonarchistische Stimmung Ende der siebziger Jahre immer stärker wurde und es zu gewalttätigen Ausschreitungen kam, trat der König etwas in den Hintergrund.

In einer Volksabstimmung im Jahr 1980 über die Regierungsform entschied sich die Mehrheit der Wähler unter Vorbehalt gewisser Änderungen für die Beibehaltung des gegenwärtigen Panchayat-Systems ohne die Mitwirkung von Parteien. In den Jahren 1981 und 1986 fanden Wahlen nach dem neuen System statt. Aufgrund einer neuen Welle von Protesten seitens demokratischer Bewegungen zu Beginn des Jahres 1990 hob der König das Verbot politischer Parteien auf, das 30 Jahre lang Bestand gehabt hatte. Im April stellte eine Mehrparteien-Koalition die Regierung. Im Mai 1991 gewann die Kongresspartei die ersten demokratischen Wahlen des Landes nach 32 Jahren; Premierminister wurde Girija Prasad Koirala, der Bruder von Bisheswar Prasad Koirala. Nach einem von der kommunistischen Opposition eingebrachten Misstrauensantrag und einer Abstimmungsniederlage trat Koirala im Juli 1994 zurück. König Birendra löste daraufhin das Parlament auf und schrieb für das selbe Jahr Neuwahlen aus. Die Wahlen fanden am 15. November 1994 statt, Sieger war die Vereinigte Kommunistische Partei Nepals (UCPN). Am 13. Juni 1995 löste der König in einer umstrittenen Entscheidung das Parlament auf Wunsch der UCPN erneut auf und forderte das Kabinett auf, bis zu den Wahlen im November die Übergangsregierung zu stellen. Die kommunistische Minderheitsregierung trat im September zurück. Seitdem wird Nepal von einer Mehrparteienregierung geführt.

Am 10. März 1997 ernannte der König Lokendra Bahadur Chand zum neuen Ministerpräsidenten, nachdem dessen Vorgänger Sher Bahadur Deuba durch ein Misstrauensvotum gestürzt worden war. Im April 1998 wurde erneut Girija Prasad Koirala von der Kongresspartei als neuer Regierungschef vereidigt.